工业机器人由控制系统、本体、执行机构、检测系统及示教盒等组成。控制系统控制系统一般由控制计算机和伺服控制器组成。控制计算机发出指令，协调各关节驱动之间的运动，同时还要完成编程、示教/再现以及和其他环境状态（传感器信息）、工艺要求及外部相关设备（如电焊机）之间的信息传递和协调工作。伺服控制各个关节驱动器，使各杆按一定的速度、加速度和位置要求进行运动，从而使执行系统按照规定的要求进行工作。工业机器人本体工业机器人的本体。1.底座2.转盘3.平衡配重4.连杆臂5.手臂6.手3.执行机构工业机器人通过执行机构来完成规定的动作，通常执行机构有以下几个部分：（1）手部。手部是工业机器人用来握持工件或工具的部位，直接与工件或工具接触。有些工业机器人直接将工具（如电焊枪、油漆喷枪及容器等）固定在手部，不再另外安装手部。（2）腕部。腕部是将手部和臂部联接在一起的部件。它的作用是调整手部的方位和姿态，并可扩大臂部的活动范围。（3）臂部。臂部支承着腕部和手部，使手部活动的范围扩大。无论是手部、腕部或是臂部都有许多孔，孔内有轴，轴和孔之间形成一个关节，机器人有一个关节就有了一个自由度。检测系统检测系统主要用来检测自己的执行系统所处的位置、姿势，并将这些情况及时反馈给控制系统，控制系统根据这个反馈信息再发出调整动作的信号，使执行机构进一步动作，从而使执行系统的精度到达规定的位置和姿势。示教盒操作者通过示教盒进行手动示教，控制机器人到达不同位姿，并记录各个位姿点坐标，利用机器人语言进行编程，实现程序再现，让机器人执行程序要求的轨迹运动。

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